古印度的《爱经》上曾提到过一种把皮革绑在木棒上的东西。在阿拉伯后宫，女人们更是经常把它悬挂在腰间相互使用，甚至还有双人用的制品。
人和动物一样，性行为最原始的驱动力是性欲，而性欲需要激发，需要感受性魅力与性吸引。根据许多生物学家的研究，人类从古代到现代，许多装饰打扮都有增加性吸引力的含义在内，而且溯其根源，这是对人类动物的“老祖宗”性表现的一种保留与记忆。
女性对外形美的“自我加工”，有涂脂抹粉、修发、束胸、缠足、扎腰、运用服饰等等，都不外乎使自己的容姿去适应某个时代及空间所存在的女性美的概念。
在中世纪的波斯，十分崇尚女子的卷发。“飘盈着馥郁的芳香，两道眉毛如弧一般，两圈卷发相结如环，有着艳丽容姿的‘丝杉’少女，走了进来”，这是公元10至11世纪波斯民族诗人飞达西的诗句，用以形容中世纪波斯美女的容貌。
至于古代阿拉伯理想的女性美，在《天方夜谭》这部脍炙人口的书中有不少叙述。从书中的描写可见，细眉大眼，额头秀丽，乳房大小适度、高耸丰满，腹部白皙，肚脐眼深敞，臀部圆润，身体匀称的白肌肤女性，是阿拉伯人心目中的理想美人。
在欧洲中世纪，人们则十分推崇女子的酥胸，认为酥胸是女性美的象征。有一个时期，法国宫廷的贵妇人和市井巷陌间的未婚少女，是被允许穿着露胸的上衣的，那时这不是一种色情风俗，而是一种对女性美的礼赞。据公元1世纪罗马的博物学家大普林尼斯记载古罗马名妓弗萝拉曾以白金制成酒杯，酒杯的形状正是她那稀世罕见的美丽乳房。到了欧洲中世纪，还有一些男子由于妻子或恋人有丰满美丽的乳房，而以其形状铸成酒杯，用来斟葡萄酒，向同伴夸示。在法国大革命时死在断头台上的玛丽王妃也曾将自己的乳房以石膏铸型，制成白金的美丽的水果盘，至今还被装饰在凡尔赛宫的牝牛台上。
古代俄罗斯在彼得大帝时代之前，各阶级共同的理想的女性美，是年轻、健康、肥满等等。所以，所谓 “两百斤的美人”才是典型，被称为“密丝俄罗斯”(俄罗斯小姐)而博得人们的赞赏。
在古代妇女中，饰痣之风十分流行，这在中国称为“花钿”，也盛行于印度、阿拉伯和埃及，15、16世纪左右则流行于欧洲。饰痣有圆形、星形、新月形等各种形式，是女性脸庞上的化妆重点。
在古希腊有女性剃除阴毛的习俗，这是女性的化妆术之一，他们称之为剃清 “维纳斯之丘”(女性下体的三角丘部位)。这种女性剃除阴毛的习俗，除了古希腊外，也盛行于印度、波斯和阿拉伯各地。中世纪的阿拉伯女子往往在沐浴时以脱毛剂去毛，从卫生观点来看，这种习俗在气候酷热的地方有一定的作用;同时，当时的人们也认为，女子阴部无毛是馥郁的年轻美的象征，可以使女子充满了小姑娘似的处女的美。
性吸引力既要靠视觉、听觉、触觉来感受，也要靠嗅觉来感受，于是香水就应运而生了，对于女性化妆术来说，香水不仅可以消除体臭，而且能够吸引男子。人们以麝香猫的香囊为材料，混合植物油，成为液体;或是用油脂凝成乳酪状的香油;此外，也以龙涎香、没药为香料。在古罗马，人们常在洗涤器中的温水中，滴上香水，浸入海绵，以清洗局部。在中国，则多半使用薰香。
当然，两性的性交往，能否获得性快乐和性满足，不仅仅是性吸引力强弱的问题，而是和双方的感情、态度和方法有很大关系。方法问题，就是性技巧。
从现有资料看来，古代的性技巧的问题上，东方比西方先进一些。纯粹地论述性爱及性技巧的书，尽管在2000年前的古罗马已有了《爱经》，但是2000年前古代中国的《素女经》、《洞玄子》等一系列的性爱著作，公元前4至5世纪印度的《欲经》(又称《印度爱经》、《卡玛箴言集》)和古代阿拉伯的一些性爱著作与传统方法，都比西方丰富得多，深邃得多。
应该说，古罗马的《爱经》是古代西方最有价值的一本性爱指导书籍。可惜，这一本有用的书被以后基督教的影响所削弱以致泯灭了。在一个很长的历史时期内，西方人几乎不知性爱技巧为何物。当古代的丝绸之路开通以后，东西方文化开始进行大交流，东方文化(包括性文化)中有许多内容使西方人目瞪口呆。据说，第一批英国人进入印度的一些神庙，目睹壁上密密麻麻、令人目不暇接的作爱姿势，竟热泪盈眶地拜倒下来。
在西方，早期的基督教认为，性行为是为了“制造更多的基督徒”，而不是享乐。教会对教徒的性生活做了很多干预，他们曾发明一种厚重睡衣，只在紧要的部位开一个洞，妻子穿上这种睡衣，丈夫则在洞中“播种”，而避免其他任何接触。但是这种睡衣不是每个人都买得起的，于是教会又规定夫妻只能以男上女下的一种姿势性交，如果采用别种姿势，则需接受处罚。教徒必须坦白交代他们是否有这类“丑态”，如果其中有一种姿势被认为能“获得最大的快乐”，就必须处以7年的徒刑。
在古罗马，人们的性生活是相当开放的。罗马帝国灭亡后，西方的“有识之士”列出了导致这个宠大帝国衰亡的100个原因，其中有一个原因竟是“罗马人喜欢让女人骑在他的身上”，这种“性交姿势亡国论”实在扯得太远了，如果说古罗马亡于淫乱，这还有一定的道理。
在17-18世纪欧洲大航海时代，西方的一些传教士来到了南太平洋，他们看到当地的玻里尼亚人是蹲坐着性交，十分震惊，而要他们改行“男上女下，面对面”的姿势，玻里尼亚人就戏称这是“传教士姿势”，这个名称就是由此而来的。从这些事都可以看到，当时西方这方面的发展水平。
相比之下，古印度的《欲经》对后世的影响就更大一些。这是公元前4至5世纪婆罗门神学的性爱教典，也是世界最古老的性爱书籍。这部书不是提倡淫乐，而是教给人们掌握正确的性爱知识，书中的“性爱篇”记载了男女交合的八种基本型和19种变化型，许多方式有趣而又有益。
古代阿拉伯的性爱术虽然确立较晚，但比较细致丰富。从11世纪以来，以阿巴斯王朝的阿拉伯医学的兴隆为背景，以及因为统治北印度所受印度文化的影响，性爱术得以确立。当时出了一批性爱的指导书籍如《芬芳花园》、《爱之规则》、《性爱方法详述》、《性感带之书》等，其中许多书都是受到古希腊希波克拉底的《气质论》和古印度《欲经》的影响。
在男女的性爱过程中，难免要使用辅助工具。对此，在中国的一些性学古籍和古典性小说中的描述很多，西方古代也同样存在这一情况。
类似中国古代“角先生”的那种人造阴茎，于公元前3世纪出现于古希腊，人们称之为“女性的仆人”或“男人的代用品”。此物起源于一些木制或石制的神像有勃起的阳具，一些处女在新婚前夕裸露下身坐上去以“破身”，以表现对神的虔诚。后来人们发现这种东西还有使人快乐的作用，于是就仿制它并单独使用了。古希腊有一些鞋匠，用皮革做成小小的仿制品，向那些希望自寻其乐的女子兜售，这一切都是公开的，无人以此为耻。
当时，在古埃及、古印度也有这种东西使用。古印度的《爱经》上曾提到过一种把皮革绑在木棒上的东西。在阿拉伯后宫，女人们更是经常把它悬挂在腰间相互使用，甚至还有双人用的制品。
在公元12世纪以降的西欧，这种东西以“修女的宝石”之名流行于修女之间。文艺复兴时期，威尼斯出现了玻璃制品，里面还可以盛装温水。到了18世纪，更产生了使人感兴趣的新制品，材料多半改成天鹅绒或弹性较佳的橡皮。对此，法国称之为“毫无差别的宝石”、“双玉”、“毫无差别的玩具”，德国称之为“闺房的安慰”，英国则称之为“女性之友”。
